まじかる☆マリオネット資料室 - 時間とステップ数の対応表 Diff
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!クロック20MHzでの PIC16シリーズの時間とステップ数の対応
CLOCK 20 MHz
= 20,000,000 clock/sec
= 5,000,000 step/sec
1 step = 1/5,000,000 = 0.2μsec
20 msec = 1/50sec = 100,000step
2 msec = 1/500sec = 10,000step
1 msec = 1/1000sec = 5,000step
0.1 msec = 1/10000sec = 500step
0.01msec = 1/100000sec = 50step (1/100精度)
参考：一般的なRCサーボのパルスは制御パルス幅は 0.5msec〜2.5msec
KO-ICSサーボは0.005, 0.01, 0.015, 0.02msec0.05, 0.10, 0.15, 0.20msecを制御用に使う
0.005msec = 50μsec = 25step
参考：[[ref/tech/servo/KO-ICS]][[ref/tech/servo/KO-ICS]] 参照
9600bps ≒ 960byte/sec ≒ 1 byte/1 msec
だから、
0.1msec のタイマ割り込みなら 9600bps のデータ取り込みが可能なはずだけど…
http://www.hobby-elec.org/pic7_7.htm ＰＩＣ１６Ｆ８７３の非同期通信（USART)
CLOCK 20 MHz
= 20,000,000 clock/sec
= 5,000,000 step/sec
1 step = 1/5,000,000 = 0.2μsec
20 msec = 1/50sec = 100,000step
2 msec = 1/500sec = 10,000step
1 msec = 1/1000sec = 5,000step
0.1 msec = 1/10000sec = 500step
0.01msec = 1/100000sec = 50step (1/100精度)
参考：一般的なRCサーボの
KO-ICSサーボは
0.005msec = 50μsec = 25step
9600bps ≒ 960byte/sec ≒ 1 byte/1 msec
だから、
0.1msec のタイマ割り込みなら 9600bps のデータ取り込みが可能なはずだけど…
http://www.hobby-elec.org/pic7_7.htm ＰＩＣ１６Ｆ８７３の非同期通信（USART)