昨日作れなかったヒストグラムの棒グラフ、Vine 3.2のgnumericだとあっさりできました。
2007/02/28 19:00時点 (エントリー数 148体、うち集計対象 139体)

なんか、体重11kgってロボが…重量級の鬼丸II(5.5kg)の2倍。
X-20A　STRIKE-FREEDOM(0.89kg)から見ると12倍！
まさに「敵はスーパーヘビーウェイト！」

エントリー総数どれくらいになるんでしょうね…予選の時間足りるの？

---
グラフ作ってる暇があったらプログラム書きなよ…

[☆コメント] [△先頭へ]

ついさっきエントリーしました。
まだ方向転換も仰向け起き上がりもできてないけど…

ROBO-ONE登録選手一覧 (11th entry) が間違っていなければエントリー 111番目

---
参加ロボの重量でヒストグラムを作ってみたら、1.5kgと2.5kgの二つのピークを持つ分布になりました。
旧J-Classの名残りかな。

---
棒グラフになっていないのは gnumeric の棒グラフで分布図を書く方法がわからなかったから。

--- 2007.02.28 19:38 追記
棒グラフにできたのでグラフを差し替え


[☆コメント] [△先頭へ]

片足が垂直になる状態まで振って、一気にヨー軸を回す…
…なんてできるといいんだけど…

シミュレータだとこんな感じ
t: 中点通過時からの経過時間
Y: 軸足裏から中点までの水平距離
y1: 中点(脚幅110mmのとき55mm)
v1: 中点通過時の速度

t1=0(msec) y1=55.00(mm) v1=-0.270(mm/msec)
000: Y=55.0 v=-270.0 a= 0.0 #t=0
040: Y=45.9 v=-190.2 a=1828.1 #t=40
080: Y=39.7 v=-122.5 a=1579.9 #t=80
120: Y=36.0 v=-62.6 a=1432.6 #t=120
160: Y=34.7 v=-6.8 a=1376.6 #t=160
200: Y=35.6 v=48.6 a=1408.6 #t=200
240: Y=38.7 v=107.2 a=1530.4 #t=240
280: Y=44.3 v=172.5 a=1749.9 #t=280
320: Y=52.7 v=248.9 a=2081.1 #t=320

Y=35.0で軸足直立なんだけど計算通りに動くかどうか…


[☆コメント] [△先頭へ]

とりあえず写真を第10回の時のに入れ替え
選手IDナンバー .27

あと３週間ないのね。
せめて方向転換ができてからエントリーしたい…


[☆コメント] [△先頭へ]

「週末には一気に資格審査モーション完成！」と思っていたのですが…
昨日の冷え込みでとたんに風邪を引いてしまいました。
（もろい身体…）

今はベッドでプログラミング中
この間作った「センサー値の読み出し」に加えて「センサー値のゲイン変更」をできるように。

CPUの換装は間に合わなそうな予感…
…とすると重くてジャンプできないからなわとびもできない…かな…


[☆コメント] [△先頭へ]

少しずつでもいいから作業。

今日はセンサー値(平均化＆ゲイン調整後の値)を変数保持ハッシュに入れる処理を追加。
これでモーションスクリプトの中でセンサー値を扱えるようになった…はず。


[☆コメント] [△先頭へ]

大会まであと一ヶ月。〆切まであと一週間。
徐々にエントリー数増えてるけど、常連さんのエントリーはまだまだな感じ。
第11回大会エントリー一覧
2/22 18:05 時点でエントリー数 42体
平均身長 38.2cm、平均重量 2.2kg (身長の誤入力修正、未入力の一体を除外)

でも未エントリーの分を考えると平均重量はもっと上になりそうですね。
2.5〜2.8kg あたり？

決勝進出ロボの重量比率はどうなるかな…


[☆コメント] [△先頭へ]

kinnekoさん日記(2007-02-21) 経由
Technobahn から
実験飛行中の超小型無人飛行偵察機、大きさはわずか20センチ

【テクノバーン】（2006/12/11 06:06）写真は米カリフォルニア州チャイナ・レイクで飛行実験中のハネウェル社製の超小型無人偵察機（micro-air vehicle）。超小型無人偵察機は都市部での爆発物探索などを行う目的で開発が進められている機体で大きさはわずか20センチメートル位しかない

(リンク先に写真あり)

ああ…でもこの子はきっと殺人兵器に…


[☆コメント] [△先頭へ]

新しいインタプリタでの連続歩行はばっちりでした。
バッテリー電圧7.6Vの状態から6.4Vくらいまで大丈夫。
(腕の位置をずらしてひざサーボの負荷を調整すればだけど)

練習会のときは最新のスクリプトを反映するのを忘れていて歩けなかったみたい。

ピッチ方向ジャイロのゲインを少し増やしたら横歩きも安定したし、
あとは180度の方向転換とうつぶせ起き上がり。

エントリー〆切まであと１週間。
どこまでできるかな…


[☆コメント] [△先頭へ]

先日の練習会後の懇親会で話題になったので再チェック
第11回ROBO-ONE競技規則 (PDF)
やっぱり 3ページ目の「参加資格」◆動作チェックは 3)に訂正が入っています。

3) 10秒以内に180度ターンができること。片足はかならず地面から離れていること。

んーーー。
すり足で180度ターン?それも10秒以内?なんか一気にハードル下がっているような…

あと、「参加資格」の文章には

2)〜5)の動作項目を行うことができなかった場合は、失敗した項目のみ…

とあるのですが、うちのAcrobatReaderだと動作チェック項目は 2)〜4) しかないように見えます。
どっかに 5) が隠れてる?

あ、でも、「ハードル下がってる」なんていうのは自分のロボができるようになってから言うことですね(汗

いつのまにか屈伸も横歩きも資格審査から消えてるし…
とりあえず10歩10秒以内のテストからやり直さないと。


[☆コメント] [△先頭へ]

ああ、やっぱり神矢みのる先生のサインいただいておけば良かったかも…
でもうちには先生の本ないんだこれが。

ゴーレムくんにはサインを書いていただく場所ないし。
(あんなに大きいのに…)


[☆コメント] [△先頭へ]

「昼から行って頑張ってモーションテストしよー」と思ってたのに…

「思っただけ」になりました。
午前中に起きてばたばた関係ないことをやっているうちに3時過ぎ。
あわてて支度して4時に家を出たけどルート選択を誤って渋滞する道ばかり。
秋葉原よりずっと近い場所なのに一時間半もかかるなんて…
(東京は放射状の道路に偏りすぎ)

いしかわさんによると、今回はとても楽しかったらしい。
1時間ちょっとしか味わえなかったのが残念。

makoさんのストライクフリーダム、良かったです。あのサイズに股関節ヨー軸を入れるのはすごい。
あのサイズ、サーボ配置でお人形を作りたいな。


[☆コメント] [△先頭へ]

うー…あと一日で土曜日だったのに…
昨晩「なんか調子悪いな」と思って早寝したのに起きたら8時でした(9時間も寝てる)
体温が上がらず動けないまま10時を迎え、会社はお休みすることに。

皆の日記をみてまわりながら
「アタモ無限大」での「アレ」って何だろうとか、メカトロ仙術」の「歌うバービー人形」ってどんなのだろう…
などと考えつつ、「あぁでもきっと既製品は買わないのだろうな…」と思う私。
服とかは既製品ばかりなのに変。(作りたいけど腕とセンスがない)

ベッドでまどろんでいたらもう夕方。
「歩行モーションのテストを…」と思いつつもxineのrpmパッケージを作っていたり…(参考)
そしてxineのテストと称して未来少年コナンの録画を久しぶりに見ていたり…
エンディングの野原の小道を駆けていくアニメーションが好き(人は出ないけど)

とエンディング後の止め絵でダイスが乗るロボットが駆けているシーンが。
ああっ、踏み出す足のひざが伸びてる！
そうだこれをやらなきゃなんだ。

起きてプログラム書いて動かそう。頑張れ。


[☆コメント] [△先頭へ]

動画公開するの久しぶり…

左右移動を撮影したので公開。
golem-20070213.mpg (mpeg1,892Kbyte,21秒)

一応、倒立振子シミュレーションの結果通りに腰の位置を動かしています。
ロール方向のジャイロは使っていません。

…が、たまに引き足を引きずってますね。
足裏は全面ゴムなので、軽く浮いてはいるのでしょうけど…カーペットの上では無理かも。

足を引きずるのは、上体が揺れていて重心がずれるせいなのか、それとも足を横に開くのに上体を傾けないから倒立振子モデルから解離しているのか…

とりあえず横移動はこれくらいにして、起き上がりをやらないと。


[☆コメント] [△先頭へ]

(前にもこのタイトル使った気が…)

三連休の三日目。欲しいものがあったので秋葉原へおでかけ。
買うのは録画PC用のHDDと、リチウムポリマー放電用のセメント抵抗。
せっかく午前中に起きられたのにもたもたしているうちに出発は15:00に

KONDO CUPの決勝戦まにあうかな…

と思いつつ首都高速使って時間短縮して16:00に到着。
ひさしぶりにみる歩行者天国の雑踏を抜けてROBOSPOTへ直行。

…あれ、まだ予選やってる…
どうも見積りが甘かったらしく1時間押しの進行だとか。

技術向上すさまじい参加ロボの好プレイを観戦しつつ知合いと雑談。
皆すべるようなスピードで駆け回るねぇ…
あーうー…コート買わずにコントローラー買った方が良かったかなぁ…(それは違う)

決勝戦まで見終ったところですでに17:30過ぎ。
慌てて某ショップのパソコン館へ
SeaGateの320GBのが1万ちょっとだった。
「これを買ってUDXの二時間駐車券もらって…」
と思いつつ店員さんに確認すると「駐車券は二万円以上のお買い上げです」と言われる。
「あれ？そうだっけ？」と思い、「じゃあ買うのやめます」と店を後に。

次は千石電商
店舗前にミノムシクリップ(だっけ？)を束で売ってたので購入。
２Ｆにあがってバナナクリップとターミナルと18ピンのソケット。
そして地下でセメント抵抗。
「14.8V 1000mAhを2C放電だから7Ωくらい必要で、2A×14.8Vだから15W以上必要で…えーと」
と悩んだ挙げ句 10W 6.8Ωのセメント抵抗を4つ購入
しかし良く考えたら 20W 3.3Ωのセメント抵抗 2つでよかった。(しかも安い)

その次はロボット王国で王様とちょっとお話。
ロータリーエンコーダーを買うかどうかで悩んだけど、まだ早い。

UDXへ向かう途中、歩道に人だかりがありました。
ゲームセンターの入口に人が集まってるみたい。

何だろうと思って近付くと…「太鼓の達人」っていう演奏型(?)ゲーム
二つの太鼓を前に華麗なバチさばきで太鼓をたたいている人が注目を浴びてました。
途中で腕をクロスしてたたいてたり。

…と…あれ？
もしかしてこれって二人でやるゲームなんでは？？？
(演奏終了時に出てくるランク判定の画面が別々に出て気づいた)

ゲーム終了時には観ていた人達から拍手されてました。(笑

へぇぇぇ…こういう人もいるのねぇ…
たまに秋葉原へ遊びにくると面白いものが観られるねぇ…
そして「おなかすいたぁ…」と思いつつも外食控えたいのでUDX駐車場へ

駐車場内の案内を見たら、やっぱり「一万円のお買物で二時間の駐車券」って書いてある。
まぁ、あのお店で買っていても駐車券もらえなかったろうからいいや。
いつものとおり川崎のヨドバシで買おう。(1000円くらい高かったけど)

というやな気分は冬モードの東京タワーが綺麗だったので解消。
さっぱりした夏モードもいいけど、暖色系の冬モードの方が好きだなー。
一度上にあがってみたいと思いつつ、なぜか誰かと行く機会にめぐまれずに10数年。

いつも車の窓から見上げるだけ。
まぁ、それはそれでいいのかも。

あ…「天使のすみか」に寄ろうと思ってたのに忘れちゃってた…


[☆コメント] [△先頭へ]

前に見かけたときに書くの忘れてた。
どこ経由で見たのかも忘れちゃった…

秋月電子通商 お知らせページ から抄出

さて、この度弊社秋葉原店店舗を全面改装することになりました。
期間中３月１１日〜３月３１日までの２０日間の予定で一時閉店いたします。
その間の通常業務（販売、注文の受付、見積もり、商品の受け渡し等）を行うことができません。

ということで大会直前に物資補給路が減るので注意。

月曜日に秋葉へ行くから、それまでに必要なものを調べあげておかなきゃ。

--- 2007.02.10 14:17 追記
思い出しました「エレキジャック」の2007.02.05の投稿経由でした。
アンテナのチェック対象に加えようかな。


[☆コメント] [△先頭へ]

…といっても無線操縦ではなく有線、しかも telnet経由でコマンド叩いてるし。

まあでも、頑張ってスクリプトつくればインタプリタで実行できるようになりました。
週末に前進をなんとかするのと無線モジュールの電子工作を終わらせたい…な
できればリポへの換装も…

週末に動画を公開できるといいな。


[☆コメント] [△先頭へ]

第11回大会は重量別になるらしいので、[重量順表示]を作ってみました。
これを見ると、「意外と3kg以上のロボって多いなー」とか「アフロって実は3kg越えてるんだ」とか新発見があったり。
もうハイパワーサーボの時代なんですね。(手が届きません)

でも、未記入の人が多いので、[昇順]に並べるとわけわかんない。
「第11回にエントリーしてる人だけ表示」とか「軽量級だけ表示」とか欲しいかも。

…そんなの作ってる場合じゃないですからっ!



[☆コメント] [△先頭へ]

第11回ROBO-ONE開催概要

今回は入場無料じゃないのね。
まぁ、後楽園ホール高そうだから仕方ないか。
今回こそは参加資格審査モーション完成後にエントリーしたいです…

---
モーションスクリプトはインタプリタの仕様にあわせて書き直しました。
ジャンプ命令とラベルの羅列になってしまったけど。
帰宅したら屈伸、左右移動のテスト。


[☆コメント] [△先頭へ]

マイクロマウス工房の掲示板
一昨日くらいから止まっちゃってますね。

掲示板経由のspamが発生しているからかな…
投稿時入れたメールアドレスにフォームからメールを送れるようになってて、それが悪用されてるみたい。

本業とロボ開発で忙しくて機能を止めたバージョンに入れ替える時間がないのかな…

---
遅れを取り戻そうと頑張ったら身体がめげました。
今日は一日ベッドの上で過ごしてます。(ありがとう ThinkPad)


[☆コメント] [△先頭へ]

やらなきゃいけないことは判っているのに…
どうも手が進まない。
週末を挟んで5日間進捗無し。

練習会までに動かすのは間に合わないかも
(とすると改良版は当然大会に間に合わない…)

--- 2007.02.06 02:25 追記
バグを修正した(はずの)インタプリタで実動作試験。
ちゃんと動くようになった…
…けど…
肝心のモーションスクリプト側にバグが多数。
バグが出にくいプログラムを書けるようにコマンド体系を改良したほうが…

…でもある程度のとこで見切りつけないと次に進めない。


[☆コメント] [△先頭へ]

ROBOlepがROBOT LIFE ONLINEに模様替え
トップページやブログ一覧画面は白を基調に明るいデザインになったけど、ブログのテーマは前のまま。明るいテーマ増やさないのかな…
(…といいつつ１エントリも書いていませんが)

せっかく「友達」機能があるのだから「友達の新しい日記一覧」機能つければいいのに。
あと、「自分が書いた(他の人の日記に書いた)コメントの一覧」とか
「自分がコメントを付けた日記の他のコメント状況を見られる」とか(mixiみたいに)

今の機能だけだと、普通のBLOGと大差ないように思う。

特に「友達の新しい日記一覧」は欲しい。
外部にそういうページ(選択可能な更新一覧表示)作ったらまずいだろうな…本家へのアクセス数減っちゃうかもだし。
問い合わせてみればいいんだけど、それはそれで面倒。


[☆コメント] [△先頭へ]

第一回大会を見て感動して「私も作る！」と決めてから、もう５年
「ゴーレムくん壱号」が予選のリングに立ち、「ゴーレムくん弐号」の開発が始まってから４年
今回こそは結果を出したい。

…ということを去年も書いたような気が…

参考：開発履歴

[☆コメント] [△先頭へ]

会社帰りに本屋に寄り道。
買ったのは…

• くじびき勇者さま ３番札 誰が聖女よ!? (清水文化) HJ文庫
  
• ねじまき博士とガラスの時計 (樹川さとみ) コバルト文庫

「エレキジャック」は冒頭の「秋葉原電子パーツ屋マップ」のためだけに買いそうになりました。
…が冷静になってから再検討。

「起動離脱」は諸般の事情により週末購入予定。


[☆コメント] [△先頭へ]

１月中に新システムでの動作を撮影したかったのに…
今日の夕方、別チームでトラブルが発生して、そのフォローをしていたらこんな時間。

今月は頑張らないと。

「温泉？」「旅行？」 んなの我慢しなさい。


[☆コメント] [△先頭へ]